描述
INS模块2001年正式推出， Inertial Labs开始制造基于MEMS的IP67和IP68密封和OEM版本，MIL-STD-810G认证的多接口和COM端口单天线和双天线GPS辅助惯性导航系统（INS）。每个惯性导航系统都包含 Inertial Labs开发的战术级或工业级惯性测量单元（IMU）以及来自NovAtel、u-blox和Septentrio等供应商的可靠单或双GNSS接收器。
INS-P是INS的专业型号，采用嵌入式高精度陀螺补偿磁罗盘，即使在极端环境条件下（温度、振动、外部磁场干扰），导航系统也能在没有GNSS信号的情况下测量和输出高精度航向。
INS模块
| 模块 |  |
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| CheetahNAV | INS-U | INS-B | INS-P | INS-BU | |
| 单或双天线 | 单天线 | 单天线 | 单天线 | 单天线 | |
| 战术导航系统 | GPS辅助惯性导航系统，具有大气数据计算机 | 基本单GNSS天线惯性导航系统 | 专业单GNSS天线 | 单天线u-blox GNSS惯性导航系统 | |
| Heading Accuracy | 3 MIL (INS-B); 1 MIL (INS-D) | 0.6° static / 0.3° dynamic | 1° static / 0.1° dynamic | 0.3° static / 0.1° dynamic | 0.6° static / 0.3° dynamic |
| Position Accuracy | 1cm (RTK), 2.5cm (PPP), 60cm (SBAS) | 1cm (RTK) | 1cm (RTK), 2.5cm (PPP), 60cm (SBAS) | 1cm (RTK), 2.5cm (PPP), 60cm (SBAS) | 0.5cm (PPK), 1cm (RTK), 60cm (SBAS) |
| Pitch & Roll Accuracy | 0.5 MIL | 0.05° dynamic, 0.08° static | 0.03° dynamic, 0.05° static | 0.03° dynamic, 0.05° static | 0.05° dynamic, 0.08° static |
| GNSS Constellations | BDS, GAL, GLO, GPS, QZSS, IRNSS (NavIC) | BDS, GAL, GLO, GPS, QZSS | BDS, GAL, GLO, GPS, QZSS | BDS, GAL, GLO, GPS, QZSS | BDS, GAL, GLO, GPS, QZSS |
| Corrections | DGPS, PPK, PPP, RTK, SBAS | DGPS, RTK, SBAS | DGPS, PPK, PPP, RTK, SBAS | DGPS, PPK, PPP, RTK, SBAS | PPK, RTK, SBAS |
| Type of IMU | MEMS, Tactical-grade, FOG IMU Optional | MEMS | MEMS, Tactical-grade | MEMS, Tactical-grade | MEMS, Industrial-grade |
| Magnetometer | External Magnetic Compass (optional) | Embedded Mini-Fluxgate Magnetometer | External Magnetic Compass (optional) | Embedded Fluxgate Magnetic Compass | Embedded Mini-Fluxgate Magnetometer |
| 其他特征 | 作战管理系统集成、自由形式消息传递、反GNSS欺骗和干扰、附加显示器 | 静压和动压、空速、马赫数、真实仰角（ADC） | 战术级IMU，先进、可扩展、嵌入式卡尔曼滤波器，带传感器融合算法 | 所有INS-B功能+Fluxgate陀螺仪补偿罗盘（磁强计）-在长期GPS拒绝环境中具有高性能 | 价格实惠，u-blox全星座GNSS，RTK |
| 尺寸 (mm) | MDU: 322 x 233 x 50 DDU: 128 x 100 x 34 INS: 120 x 50 x 53 |
82 x 40 x 26 | 120.5 x 53.2 x 49.3 | 120.5 x 53.2 x 49.3 | 120.5 x 53.2 x 49.3 |
| 重量 (gram) | MDU: 4050 DDU: 650 INS-B: 220 INS-D: 320 |
200 | 220 | 280 | 320 |
| 应用 | GNSS启用和GNSS拒绝环境中的陆地车辆导航 | GNSS长期拒绝的固定翼无人机飞行控制与导航 | 无人地面车辆（UGV）；陆地车辆导航；轻型自动导引车（AGV）；后处理图像 | 扩展GNSS拒绝导航；无人机系统UAS；寻北与保持 | 低成本精准农业；低成本陆地车辆导航 |
| 模块 |  |
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| INS-D | INS-DL | INS-DU | INS-DM | |
| 双天线 | 双天线 | 双天线 | 双天线 | |
| 双GNSS天线惯性导航系统 | 低成本双GNSS天线惯性导航系统 | 双GNSS天线u-blox惯性导航系统 | 双GNSS天线惯性导航系统 | |
| Heading Accuracy | 0.08° (2m baseline) / 0.15° (1m baseline) | 0.2° (2m baseline) / 0.4° (1m baseline) | 0.2° (2m baseline) / 0.4° (1m baseline) | 0.08° |
| Position Accuracy | 1cm (RTK), 2.5cm (PPP), 60cm (SBAS) | 1cm (RTK), 60cm (SBAS) | 0.5cm (PPK), 1cm (RTK), 60cm (SBAS) | 1cm (RTK), 40cm (DGPS) |
| Pitch & Roll Accuracy | 0.03° dynamic, 0.05° static | 0.04° dynamic, 0.08° static | 0.05° dynamic, 0.08° static | 0.01° Dynamic |
| GNSS Constellations | BDS, GAL, GLO, GPS, QZSS | BDS, GAL, GLO, GPS, QZSS | BDS, GAL, GLO, GPS, QZSS | BDS, GAL, GLO, GPS, QZSS |
| Corrections | DGPS, PPK, PPP, RTK, SBAS | PPK, RTK, SBAS | PPK, RTK, SBAS | DGPS, PPK, RTK |
| Type of IMU | MEMS, Tactical-grade | MEMS, Industrial-grade | MEMS, Industrial-grade | HG4930, IMU-NAV, IMU-P, Kernel IMU |
| Magnetometer | External Magnetic Compass (optional) | External Magnetic Compass (optional) | Embedded Fluxgate Magnetic Compass | Embedded or External Magnetic Compass |
| 其他特征 | 所有INS-B功能+高精度双GNSS航向（HDT） | 价格实惠，工业级IMU | 价格实惠，u-blox全星座GNSS，RTK | MIL-STD-1275，ADC，编码器，数据记录器，可变PPS |
| 尺寸 (mm) | 120.5 x 53.2 x 49.3 | 120.5 x 53.2 x 49.3 | 120.5 x 53.2 x 49.3 | 160.4 x 141.2 x 61.1 |
| 重量(克) | 320 | 320 | 320 | 1060 – 1300 |
| 应用 | 重型车辆制导；陆地车辆导航；固定翼导航 | 天线指向；低成本定位和速度；工业导航 | 低成本GNSS拒绝导航；低成本测量和扫描系统 | 无人地面车辆、陆地车辆、固定翼无人机、直升机扩展GNSS拒绝导航 |
